Nos finais do séc. XI princípios do séc. XII, finais do reinado de D. Afonso Henriques e já quando seu filho D. Sancho exercia o poder régio, em plena época da reconquista crista, a primitiva linha de limites do condado Portucalense com o Reino de Leão, estava fixada ao longo da margem esquerda do rio Sabor, até à sua confluência com a Ribeira de Angueira e Rio Maças.
Esta raia era vigiada por fisícas sentinelas: o Castelo de Milhão, o Castelo de Santulhão (ambos já desaparecidos), o Castelo de Outeiro de Miranda do Douro (em ruínas) e o Castelo de Algoso.
Complementavam a defesa principal do sector nordeste transmontano, os Castelos de Penas Róias, e de Mogadouro.
Conta a lenda que aquando da ordem de edificação do actual Castelo de Algoso, dada por um Sr. Local, Mendo Bofino ou (Mendo Rufino), ter-se-á gerado uma discórdia no que toca ao local onde este deveria ser edificado e por quem, esta discórdia viria a gerar uma disputa entre as povoações de Algoso e Valcerto, que reivindicavam ambas a construção do Castelo.
Algoso, defendia que este deveria ser construído pelos seus habitantes, no cimo do cabeço da Penenciada, (localização actual), sita na margem Norte da Ribeira de Angueira, enquanto que por sua vez a povoação de Valcerto, defendia que a fortificação deveria ser erguida, por gentes daquela povoação, na margem sul da mesma Ribeira termo pertencente a Valcerto.
A falta de consenso gerada, veio a resultar num acordo mutuo, que consistiu na decisão de se construírem dois castelos idênticos, um em cada margem, sendo que aquela povoação que finaliza-se em primeiro lugar sua construção, ditaria a continuidade da mesma, enquanto que o que por último se edifica-se, seria demolido após a sua conclusão.
Após alguns meses de trabalho árduo por parte de ambas as povoações, Algoso, verificou que já mais seria capaz de acompanhar o ritmo que Valcerto impunha na construção do seu castelo, pelo que se viu obrigado a recorrer á chamada (batota), recrutando gente de várias povoações vizinhas, tendo vindo a finalizar em primeiro lugar a construção do seu Castelo, e como constava no prévio acordo o Castelo de Valcerto, após a sua conclusão terá sido completamente demolido.
Segundo me foi contado, esta lenda surge da falta de explicação por parte dos habitantes de Valcerto ao longo dos tempos, para a existência de uma enorme quantidade de pedras, depositadas num local do termo que hoje em dia se apelida de Castelo, uma vez não haver conhecimento de qualquer construção que ali tenha existido em outros tempos, devido ao local ser de difícil acesso.
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